P4R的几种固定方式
P4R有四种方式可以获取固定解，其中CORS可以使用地方千寻或地方CORS；网络1+1相当于GNSS的基站+移动站的点对点，关于这一点我们在之前的文章有介绍《精灵4RTK的进阶使用技巧》；D-RTK2的方式是QcuSync将基站差分改正数据发送给遥控器，通过遥控器中继的固定方式，属于无线电通讯，不需要网络；以上三种方式都是实时RTK，即飞行时直接获取影像的固定解POS，不需要后处理，任务完成后，直接读取影像EXIF信息里面的POS即可使用。
第四种方式是PPK，PPK是后处理差分，通常应用于山区等CORS或网络服务信号不好的地方，或者是CORS没有覆盖的地方。PPK需要通过软件来解算来获取无人机飞行轨迹的固定解信息，通过拍照时刻内插获取拍照时无人机天线相位中心的POS，通过无人机天线改正获取拍照时像主点的POS。
前三种方式按照说明书设置好仪器即可，PPK要获取准确的POS则有一些需要注意的地方，关于细节，我们在之前的一篇文章《一步步教你用PPK实现地方坐标系高精度免像控处理》有所介绍。下面我们将结合实例，对多架次的PPK数据进行处理并展示，并且就一些客户关注的未进行畸变修正影像的处理问题予以介绍，主要针对Pix4D和Context Capture(即CC)。
多架次PPK数据处理实例
此次展示实例数据共拍摄了6个架次的影像，任务执行高度为180米，影像571张，面积约为3.72km²，输出坐标为国家2000坐标系。客户详细记录了四参数以及四参数对应基站所在位置的大地坐标、大地高、基站仪器高等数据。处理完成的航线路径如下：
处理步骤如下：
一、导入P4R PPK文件，只需要导入PPKRAW.BIN文件会自动匹配对应的TimeStamp.MRK文件，本项目共6组数据；填写四参数对应的基站位置。
二、坐标系统内选择对应的坐标系统，以及填写相应的四参数。
三、处理选项内填写基站天线改正参数。
四、点击动态差分处理，开始处理，处理结果如下：
五、导出功能
导出功能菜单下有三种功能：1、不同架次照片合并，可以合并多架次照片为一组，按照拍照时刻进行排序，主要目的为方便统一存储、方便同一组基站下的数据POS按照顺序导出，自动匹配照片名 和POS信息重新写入照片；2、导出无人机POS文件，导出选匹配或不匹配照片文件名（匹配方便Pix4D等软件导入POS），可输出WGS84坐标形式的POS或地方平面坐标POS；3、POS信息写入照片，此项功能可以实现大地坐标格式的POS重新写入照片EXIF信息内。以下为功能展示：
1、不同架次照片合并：
查看照片编号可知，6组照片已经合并为一组，并按照顺序排序
2、导出无人机POS文件：
WGS84的POS文件格式如下：
地方坐标的POS文件格式如下：
3、POS信息写入照片：
POS信息写入照片既将处理完成的POS文件重新写入照片内，只能写入经纬度形式的大地坐标，写入完成后会生成一个GPS UPDATE文件夹，照片存储在该文件夹内。
使用PIX4D或CC处理数据时空三出错解决方法
大疆官方建议使用P4R拍摄航线任务时关掉畸变修正选项，，一些客户在处理时会发生空三后的影像位置偏离很大（如下），导致处理出的空三结果扭曲、变形。产生这一现象的主要原因是未进行畸变修正的影像有一些类似鱼眼镜头的效果，使用PIX4D或CC处理时需要输入相机内参以及校正参数。
P4R出厂时官方会逐一标定相机，并且记录相机内参和校正参数在照片XMP文件内。具体获取方法如下：
得到相机内参和校正参数后，在相关软件内输入相机内参和校正参数可解决这一问题。
在PIX4D内相关设置如下：
打开图像属性编辑器，在相机型号一栏选择编辑
在弹出菜单内输入相机的内参和校正参数
同时可在校准方法内选择精确的地理定位和方向来保证空三结果的准确性
在CC内相关设置如下：
新建工程后，添加影像组，单击选中影像组，右下角可以编辑相机内参和校正信息，按照如上获取的参数一一填入，进行空三计算。
几种模型的区别
通过无人机拍摄的影像根据拍摄方法和处理方式不一样，一般有两种，垂直摄影和倾斜摄影。垂直摄影适用于地表建筑不丰富的区域，倾斜摄影适用于房屋建筑比较多的区域。
倾斜摄影模型如下：
倾斜摄影模型是拍摄4-5个方向的影像，可以充分的获得地物各个方向的影像信息，模型还原度高，通常通过CC处理，导入线划图软件可以完成测绘工作。
垂直摄影又分为通过DOM和DSM拉伸起来的垂直摄影模型，这种模型的缺点是相同平面位置的地物，只有高程最高的点可以被拉伸起来，立面效果极差。通过单正摄方向拍摄的照片处理为OSGB的倾斜模型，这种方式效率比较高，同样立面效果不佳，但优于拉伸起来的垂直摄影模型。
拉伸起来的垂直摄影模型效果如下：
单正摄方向处理的OSGB格式模型如下：
021—57733233
